泉州机械手配件/泉州机械手配件/超顺机械13751288518

泉州机械手配件/泉州机械手配件/超顺机械13751288518 总体设计方案 机械手的重要指标有快速性 、定位精度 和平稳性等 。在煤饼生产线的装箱工序中， 机械手完成一次动作循环的时间为4．45s， 装箱的定位精度需控制在±2mm之 内。剐压制的煤球结构十分松散，经受不了任何稍大的冲击。显然，这种机械手若采用继电控制是不能满足要求的 。而运用MCS-51单片机时 ，有价格低廉 、体 积小 、结构简单 、抗干扰能力强和可靠性高等优点。因此煤饼的装箱采用了草片机控稍机械手和走箱王作台相 配台的方式 ，机械手工作轨迹 固定，而 工作 台可作绩向移动，为提高装箱速度，在机械 手卸完煤饼返回的同时，使工作台完成相应 的位移量，因而要求单片机能同时实现双路位置控制 。其l札械手电气方框图及机构示意 图如图1、圈2所示 。 泉州机械手配件/泉州机械手配件/超顺机械13751288518 根据机械手的特点，步进电机采用 自动最佳升降频的开环控翩。机械手的手臂在煤饼输送带和煤籍之闻移动，煤箱分上、下两层，每层放三排，每排放五只煤饼，开始时并排放两只空箱，从第一只煤箱开始装箝，第二只为后集装箱机械手开始工作时，若手臂不在传送带上方 ，则五相步进电机转动，使手臂向初始位置移动，在手臂到达初始位置时，手臂壹置反馈元件向控制电路发一信号，五相步进电机停止转动。此时，空箱到达指定的位置，煤箱位置反馈元件向控制电路进出一个信 号， 饼计数器开始计数，当计数1盏等于埘 ，手爪即抓取一排煤饼，沿装箱动作轨迹将煤饼放到空箱下层第一排的 位置 ，手爪松开 ，放下煤 饼后，手 臂沿原轨迹返回到传送带上方，按问样动作装上层 ，然后蝶箱移动一步，重复上述过程 装满 一籁，手爪抓、放煤饼六次，手臂往复运动十二改， 煤籍移动两改。经现场调试结果表明，它是可行的 ，而且是可靠的. 泉州机械手配件/泉州机械手配件/超顺机械13751288518